Die Petersberg-Kapelle, im Juni 1763 fertiggestellt, wurde Ostern 1764 als Wallfahrtskirche eingeweiht. Die Heisterbacher Zisterzienser-Mönche, vorrangig Abt Augustin Mengelberg, errichteten sie unter Mithilfe der Bevölkerung.
Fünf Bittwege führten auf den Petersberg - mit den Ausgangspunkten Königswinter, Ober- und Niederdollendorf, Kloster Heisterbach und Ittenbach – bringen seit dem späten Mittelalter Wallfahrer zur Kapelle. Die ersten urkundlichen Hinweise auf Bittgänge stammen aus dem Jahr 1312.
Der schlichte Saalbau besteht aus drei Barockaltären, vier Beichtstühlen, Ölgemälden aus der Entstehungszeit, einem hölzernen Rundrelief, einer Pietà sowie einer stehenden Madonna mit Kind aus dem 17. Jahrhundert.